Schon 1849 hatte das Handelshaus Woermann ein Segelschiff nach Westafrika geschickt und 1854 begann man dort mit der Errichtung von Niederlassungen. Der Sohn des Gründers Carl Woermann, Adolph Woermann war es jedoch, der die Trennung zwischen Handel und Transport durchführte und nachdem 2 Dampfer bei Blohm & Voss fertig gestellt waren, die Schifffahrtsgesellschaft gründete.

Am 15. Juni 1885 wurde aus der Notwendigkeit die Schifffahrtsgesellschaft von der Handelsgesellschaft zu trennen, die Afrikanische Dampfschiffs-Actiengesellschaft Woermann-Linie mit einem Eigenkapital von 4 Mio. Mark gegründet. Zwei Millionen davon brachte das Haus Woerman in Form von Schiffen  und Landungseinrichtungen ein, eine weitere Million steuerten Hamburger Kaufleute bei, die den Woermanns nahe standen, so dass nur die letzte Million in Form einer Anleihe über 4 1/2 % an der Börse gesucht wurde. Letztere wurde nach 4 Jahren zurückgezahlt und durch eine 4% Anleihe über 2 Millionen Mark ersetzt.

Zweck der Gesellschaft war es die deutschen Kolonien mit dem Reich zu verbinden und in den ersten Jahren eher nebenbei auch Passagiere zu befördern. Das Geld wurde im Frachtdienst verdient. 1890 wurde parallel die Deutsche Ost-Afrika Linie gegründet, die praktisch als Schwester Reederei nun den Osten Afrikas mit Deutschland verband. 

Im gleichen Jahr wurde Deutsch-Südwestafrika auch formell deutsches Schutzgebiet, so dass in den folgenden Jahren die Flotte der Gesellschaft ausgebaut wurde. Im Jahr 1895 wurde ihr Name in Woermann-Linie geändert.